本文是深蓝学院课程“多传感器融合”第一章里面的bag播放详细过程，因为课程上一字带过，所以我把自己做的详细步骤附上：

数据集下载：

点 这儿下载，密码：3tqq，这个是课程老师做的bag可以下载，过程可以参考任乾老师写的专栏，下面我就补充详细步骤了。

rviz：

需要添加的如下图所示： 设置也可以看上图

效果：

视频传不了，搞张图片看看吧