——Robot Operating System
ROS 起源于2007 年斯坦福 STAIR 项目。 2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS。 经过十几年的不断完善发展，业已成为机器人操作系统的首选。
ROS是面向机器人的开源的元操作系统。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
ROS实际上就是一套通信机制+开发工具+应用功能+生态系统。 ROS可分为两层：底层是操作系统层；上层则是广大用户群贡献的能够实现不同功能的各种软件包，如建图、定位、运动控制、路径规划、动作/行动规划、感知、模拟等等。
提高机器人 开发中的软件复用率，让程序员在开发出一套算法时能够很方便的验证其可行性。
首先你需要一个嵌入式操作系统，ROS主要是建立在ubuntu操作系统上。 安装ubuntu有两种方法，一种是在windows的虚拟机机上安装，但是对你的电脑性能要求较高；另一种则是安装双系统（强烈建议）。当然如果有工控机或者树莓派之类的则可以直接烧一个ubuntu系统。步骤如下： 1）下载ubuntu镜像文件； 2）用u盘制作启动盘； 3）重启电脑，将u盘作为第一启动项，安装ubuntu系统。
——下面安装ROS，以ubuntu18.04安装ros melotic为例。 （若是ubuntu16.04安装ros kinetic，只需要把melotic改成kinetic即可。）
ubuntu18.04安装ros melodic超详细步骤 //1、设置软件源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' //2、添加密钥 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 //3、安装ros sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full //4、初始化rosdep sudo rosdep init rosdep update //5、安装rosinstall sudo apt-get install python-rosinstall //6、加载环境设置文件 source /opt/ros/melodic/setup.bash //7、创建并初始化工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make //8、设置环境变量 sudo apt install net-tools gedit ~/.bashrc //在bashrc文件中添加 # Set ROS melodic source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # Set ROS Network #ifconfig查看你的电脑ip地址 export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135 export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311 # Set ROS alias command 快捷指令 alias cw='cd ~/catkin_ws' alias cs='cd ~/catkin_ws/src' alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' //9、小海龟测试，打开三个终端 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key