要求：PCL >=1.7 安装ROS环境

1.安装kinect v2驱动以及ROS下运行

2.预装库

可选依赖安装g2o 安装g2o依赖包:

$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev

源码编译g2o

$ cd ~ $ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git $ cd g2o/ $ mkdir build $ cd build/ $ cmake ../ $ make

安装完之后库文件在/usr/local/lib，头文件在/usr/local/include/g2o 可选安装GTSAM 源码安装

$ cd $ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git $ cd gtsam $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make check $ make install

可选安装cvsba 依赖安装

sudo apt-get install liblapack-dev libf2c2-dev

下载cvsba-1.0.0：http://sourceforge.net/projects/cvsba/files/latest/download?source=typ_redirect 解压编译cvsba-1.0.0

$ cd ~/cvsba-1.0.0 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install

让rtabmap可以找到，配置如下：

$ sudo mkdir /usr/local/lib/cmake/cvsba $ sudo mv /usr/local/lib/cmake/Findcvsba.cmake /usr/local/lib/cmake/cvsba/cvsbaConfig.cmake

3.下载安装RTAB-Map

源码安装rtabmap

$ cd ~ $ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git $ cd rtabmap/build $ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel .. $ make $ make install

4.相机kinectV2测试运行

Terminal-1:启动深度相机kinectV2

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

Terminal-2:启动建图

$ cd ~ $ cd rtabmap/bin $ ./rtabmap

接着连点两次 OK 启动界面， 再选择kinectV2相机: 然后点击新文件 点击开始按钮，就可以了。 暂停运行 停止 结果保存