加权最小二乘最小二乘有两种形式：
Ax = b，P权阵 求解时： x = (ATPA）-1*ATPb 需要特意构建ATPA和ATPb
WAx = Wb 求解时： 令WA为A‘，Wb为b’ A‘x=b’ x = (A‘TA’）-1*A‘Tb’
两种的等价关系： P=WTW
后者更方便使用Eigen实现
