hdl_graph_slam运行步骤 2020.10.14
基本步骤按照https://github.com/koide3/hdl_graph_slam(或者https://gitee.com/qq771304328_admin/hdl_graph_slam)中列出的步骤，基本的命令为：
rosparam set use_sim_time true roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launch roscd hdl_graph_slam / rviz rviz -d hdl_graph_slam.rviz rosbag play --clock hdl_400.bag（400.launch适用于室外 501.launch适用于室内
注意： 1.注意在最上层目录里source devel/setup.bash，否则出现 （1）ERROR: Unable to load type [hdl_graph_slam/SaveMap] （2）[robot_launch.launch] is neither a launch file in package nor is a launch file name. 等问题。
2.在运行自己录制的bag文件时候，需要修改lanuch文件里的两个地方。 一个是 此处default修改为录制bag文件时录制的topic名称 二是 修改tf坐标变换节点，使其包含velodyne坐标系或者是rslidar（速腾雷达）坐标系。
最后，保存下来建好的地图即可。 rosservice call /hdl_graph_slam/save_map “resolution: 0.5 destination: ‘/home/iai
