基于WemosD1的避障小车

1.避障小车展示

 

2.该项目所需器材

主控芯片WemosD1其他耗材帅气的遥控车一辆、超声波模块、L9110s驱动模块手机APP所需软件TCP连接（手机可以直接应用商店下载）、Eslipse、夜神模拟器

3.ESP82600WiF模块核心代码

WemosD1集成了ESP8266WiFi模块，而且运行WemosD1的平台有自带的ESP8266的封装库，所以使用该芯片只要知道如何调用库函数即可

char* ssid="Dugad";//wifi热点名称 char* passwd="Ultrman";//wifi热点密码 void initWifiSta(){ WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式 WiFi.begin(ssid,passwd);//连接网络 while(WiFi.status() != WL_CONNECTED){//判断是否有网络连接 Serial.print("."); delay(500); } Serial.println(WiFi.LocalIP());//通过串口打印IP地址 delay(500); }

4.L9110s驱动步进电机原理

驱动原理  ：总共有六个引脚    中间两个为电源的正负极    其他四个为信号线B-1AB-2A电机1A-1AA-1B电机201正转（假设）01正转（假设）10反转10反转00不转00不转11不转11不转 void initL9110s(){//代码仅供参考 pinMode(going1,OUTPUT); pinMode(going2,OUTPUT); pinMode(turn1,OUTPUT); pinMode(turn2,OUTPUT); } void goTail(){//后退 digitalWrite(going1,HIGH); digitalWrite(going2,LOW); } void goFront(){//前进 digitalWrite(going1,LOW); digitalWrite(going2,HIGH); } void goLeft(){//左 digitalWrite(turn1,LOW); digitalWrite(turn2,HIGH); } void goRight(){//右 digitalWrite(turn1,HIGH); digitalWrite(turn2,LOW); }

5.超声波模块

见我写的这个垃圾桶

https://blog.csdn.net/weixin_46085524/article/details/109180087

5.通过安卓模拟器实现APP控制小车

(1).小丑小丑的APP展示（哈哈不是俺写的，但还是不错地）

(2).Java和XML俺目前正在学，等我学得差不多了再回来把这个界面改好看点。

6.项目核心代码

 

#include <ESP8266WiFi.h> #define going1 D6 #define going2 D7 #define turn1 D4 #define turn2 D5 #define Echo D2 //echo(回应） #define Trig D8 //Trig(触发） char* ssid="HONOR 20";//wifi热点名称 char* passwd="123456789";//wifi热点密码 int port=8888; WiFiServer server(port); long getTime(){ digitalWrite(Trig,HIGH); delayMicroseconds(10);//发送一个10微秒(us)的脉冲 digitalWrite(Trig,LOW); return pulseIn(Echo,HIGH); } void inintChaoShengBo(){ pinMode(Echo,INPUT); pinMode(Trig,OUTPUT); } void initWifiSta(){ WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式 WiFi.begin(ssid,passwd);//连接网络 while(WiFi.status() != WL_CONNECTED){ Serial.print("."); delay(500); } Serial.println(WiFi.localIP());//通过串口打印IP地址 } void initL9110s(){ pinMode(going1,OUTPUT); pinMode(going2,OUTPUT); pinMode(turn1,OUTPUT); pinMode(turn2,OUTPUT); } void goFront(){//前进 digitalWrite(going1,HIGH); digitalWrite(going2,LOW); } void goTail(){//后退 digitalWrite(going1,LOW); digitalWrite(going2,HIGH); } void stopCar(){//停下 digitalWrite(going1,LOW); digitalWrite(going2,LOW); } void goLeft(){//左 digitalWrite(turn1,LOW); digitalWrite(turn2,HIGH); } void returnInit(){//车的方向回正 digitalWrite(turn1,LOW); digitalWrite(turn2,LOW); } void setup() { initL9110s(); inintChaoShengBo(); Serial.begin(115200); initWifiSta(); server.begin(); } void loop() { char cmd; int mark=1;//定义一个标志位 long dis; WiFiClient client=server.available();//服务初始化 while(client.connected()){ while(client.available() > 0){ cmd=client.read(); Serial.println(cmd); dis=getTime()/58; if(dis < 10){ goTail(); delay(200); stopCar(); mark=1; }else { mark=0; } if(mark==0){ switch(cmd){ case 'q':goFront();break; case 'h':goTail();break; case 'z':goLeft();break; case 'y':goLeft();break; case 's':stopCar();break; case 'd':returnInit();break; } } } } }