1、循迹小车原理 （1）小车的类型： 常见的有三轮车，四轮车两种； 三轮车，主要是后面两个主动轮，前面一个万向轮组成；
四轮车，比赛中常见的有4个都是直轮，或者4个是麦克纳姆轮两种；
（2）由于是新手，所以简单说下三轮车的原理； 四轮的，自己学习解决；
第一个； A、三轮车，主要有五种动作。 前进； 左转； 右转； 后退； 停止； 其中，左转，右转又可以分为大转弯，和小转弯；
B、其中左转，右转，都是根据两个轮子的速度差实现；
左轮速度>右轮速度；则向右边转弯； 左轮速度<右轮速度；则向左转弯；
速度差越大，转弯越大； 因此可以设置速度差，实现大转弯和小转弯的目的；
当一个轮子的速度为0，另外一个轮子有速度的时候，会绕着速度为0的轮子转圈，转圈的半径为两个轮子的轮间距，但是实际上，会发生轮子打滑的情况，所以会有点偏移；
由于是直流电机作为动力，因此，可以控制电机的速度，进行小车的速度控制。
因此，实际控制小车的几个动作，实际就转化为控制电机的速度；
（3）直流电机控制的基本内容：
直流电机，比赛常用的有几种，一种是黄色的T电机；一种是带编码的电机；带编码的电机可以测速等等，稍贵，但是扭矩大，运行性能好。因此在比赛常用。。 这里由于黄色的电机比较便宜，用这个入手。进行学习。
控制方向： 由于是直流电机，所以两个引脚，A，B。 如果给5V电压，A接正极，B接负极，那么电机往一个方向运动；如果A接负极，B接正极，那么电机反方向运动。
所以通过调节A和B的接线，就能控制电机正反转；
控制速度： 如果给3.5V电压，那么电机的速度会比5V的慢，因此，可以通过控制电机的电压控制转速。
如果我们人为去交换A、B的接线，就太复杂了，怎么解决呢？
如果我们人为去改变电机的电压，调节滑动变阻器等，也比较复杂，而且不够实时，怎么办呢？
而且，一般要驱动电机，需要带电机驱动模块。
比如常用的有L298N模块，TB6612模块，或者mos管自己搭建驱动电路；
新手可以用TB6612模块或者L298N模块；
这里对TB6612模块进行讲解，如何对电机进行速度控制和方向控制。
首先介绍PWM的概念。 PWM是脉冲宽度调制的意思。简单这么理解，如下图的波形。 T是周期，t1是高电平的时间，t2是低电平的时间。 t1高电平的时间越长，如果等于周期，那么整个周期，IO口的电平就是5V ,如果是50%，那么是2.5V. 因此可以控制t1的时间，控制t1/T的比例，从而控制输出的电压，从而控制电机的速度。
一般直流电机的频率是7K-13K，没实验过，可以实验看下效果区别。
所以，控制小车的轮子的速度，就是控制各自的PWM的高电平比例，就是占空比。
那么怎么产生一个PWM波形，可以控制比例呢？ 我们者利用的51单片机，有四种方法产生PWM。 第一，延时 就是延时t1，P10(假如这个是PWM输出脚)=1，延时t2,P10=0
delay(t1); P10=1; delay(T-t1) P10=0
第二 定时器，定时一段时间，P10=1,定时一段时间，P10=0;
第三，就是增强型的51单片机，我们现在用的stc8a单片机，有内置的PWM模块。 这里我们用的就是这个。
我已经写好函数，直接包含头文件，和c文件，初始化之后，就能直接使用了。 我这里是低电平的时间，第三个参数，所以要1-0.3转为高电平比例。 0，是P20通道，6000是频率6K。 HPWM_Set(0,6000,1-0.3); 所以改变最后的参数（比例，所以参数在0-1之间），就能控制电机的速度了。
TB6612模块的具体介绍，网上很多。
TB6612的的用法： （A），TB6612是双驱动，也就是可以驱动两个电机。 这个合适我们三轮车，因为有两个电机，一个是万向轮，因此我们的小车，就需要一个TB6612模块就行了。
下面分别是控制两个电机的IO口 (B)STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1 AIN2，BIN1，BIN2 来控制正反转。 因此，我们可以设置STBY为5V，让电机可以得到单片机的控制； （C） VM 接12V以内电源。 这个根据电机的特性和小车运动的场合进行选取。我们这里可以接5V。 （D） VCC 接5V电源 GND 就不多说了啊 (E) 驱动1路 PWMA：接单片机的PWM口，通过PWM的占空比，控制电机的速度； 通过控制下面的00,01,10组合，控制电机的方向，顺时针，逆时针转动。 AIN1,AIN2接单片机的IO引脚； 真值表： AIN1 0 0 1 AIN2 0 1 0 停止 正传 反转 A01 和AO2 接电机1的两个脚； （F） 驱动2路 PWMB：接单片机的PWM口，通过PWM的占空比，控制电机的速度；
BIN1和BIN2，接单片机的IO引脚； 通过控制00,01,10组合，控制电机的方向，顺时针，逆时针转动。 真值表： BIN1 0 0 1 BIN2 0 1 0 停止 正传 反转 B01，BO2 接电机2的两个脚
综上，根据电路原理图，我们的电机是
假如左轮是A路电机，右轮是B路电机。
那么A路电机： P20----PWMA—速度； P04-----0--------停止 P05-----0
P20----PWMA—速度； P04-----1--------前进？ P05-----0 如果不是前进，调换A01， A02的两条电线。
P20----PWMA—速度； P04-----0--------后退？ P05-----1 如果不是后退，调换A01， A02的两条电线。
那么B路电机： P21----PWMB—速度； P06-----0--------停止 P07----0
P21----PWMB—速度； P06-----1--------前进？ P07-----0 如果不是前进，调换B01， B02的两条电线。
P21----PWMB—速度； P06-----0--------后退？ P07-----1 如果不是后退，调换B01， B02的两条电线。
同时，可以调节PWMA和PWMB的比例大小，决定小车的转弯方向；
如果PWMA>PWMB，左轮速度大于右轮速度，那么右转； 如PWMA=0.7，PWMB=0.4，速度差越大，转弯越大； 如果PWMA<PWMB，左轮速度小于右轮速度，那么左转； 如PWMA=0.4，PWMB=0.7，速度差越大，转弯越大； 但是，由于电机的制造误差等等，特性会有偏差。 因此相同的比例，小车也可能会偏离。 如PWMA=0.4=PWMB。小车也可能越走越不是一条直线。。
因此，需要有一条引导线，引导小车直行。或者加测速装置，测得左轮的速度，右轮的速度，单片机调整到一样，就能直走了。
这里，我们用循迹的方法实现。
一般用的是黑线，白纸的方法。
那么怎识别到是黑线呢？
用的是传感器，当做小车的感觉器官；
这个传感器有多种类型，有视觉的，有光电的等等。
我们这里暂时红外传感器，比较便宜。
而且用的是数字式的红外传感器。。 一般用的是TCRT5000红外模块，原理图等如下。
使用比较简单，接上VCC=5V，GND，将D0接到单片机的一个引脚IO，不断读取IO的状态电平，如果是得到0，那么是白线（黑线），如果是1，那么是相反的线。 这里，用红外的模块划过黑线，看看是什么状态才确定。
如果接A0，那么需要ADC转换，后面有时间再做这个吧。
我们这里，用了5个IO口，检测5个模块。 P10—P15 P10是1号模块 P11是2号模块 。。。。。 P15是5号模块；
从而得到实际的小车的状态。 如果3号模块检测到黑线，（0或者1）那么，小车继续直行； 如果1号检测到黑线，那么就左转，而且是左大转弯； 如果是2号，检测到，那么就左小转弯 同理，进行右转弯，大转弯。
通过PWMA和PWMB的实际差值，差值越大，转弯越大；
如果有十字路口， 5个传感器，有3个以上碰到黑线，那么就是判断，到了十字路口
如果在其他地方也放置传感器，那么可以检测多种道路的状态。
上面就是循迹小车的原理。
后面说下如果用单片机进行循迹。如何导入文件，如何使用函数。 待续。。。。。。。。。。。
