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前段时间客户反馈问题，说基于ros开发的软件在Ubuntu下可以显示点云。切换环境为，在docker中运行ros，并回放数据，在Ubuntu下显示点云时，就没有点云数据了。
于是就安排我进行相关配置，解决这一问题。
ubuntu18.04 docker ros
1.需要一台安装好ubuntu18.04的PC机。 2.需要安装好docker，并在docker中安装好ros环境。（客户提供的docker镜像） 3.需要在ubuntu18.04中安装好ros环境。
注： （1）以上所有的安装网上应该都有，不过我在亲自安装Ubuntu18.04下的ros环境时，确实走了很多坑，因为和ros教程中的结果不太一样，不过经过不断努力，都还是可以解决的。环境搭建这块就不详细说明了。 （2）会创建docker容器，会容器的基本操作。 （3）会ros基本命令。
下面就说说我是怎么解决的。。。
1.首先需要在Ubuntu18.04的终端下开启ros，还有在创建的容器中开启ros
roscore2.新建Ubuntu终端，查看ip
ifconfig (或ifconfig -a)查看得到宿主机decker0的ip：172.17.0.1
3.新建容器，并进入容器，查看容器ip
ifconfig (或ifconfig -a)查看得到容器的ip：172.17.0.2
4.重新开启Ubuntu终端
输入
vim ~/.bashrc （无权限则执行sudo vim ~/.bashrc）打开文件，添加
export ROS_HOSTNAME=172.17.0.1 export ROS_MASTER_URL=http://172.17.0.2:11311保存文件，重新source
source ~/.bashrc5.重新开启容器终端
输入
vim ~/.bashrc （无权限则执行sudo vim ~/.bashrc）打开文件，添加
export ROS_HOSTNAME=172.17.0.2 export ROS_MASTER_URL=http://172.17.0.2:11311保存文件，重新source
source ~/.bashrc6.拷贝回放数据到容器中，在容器中运行回放数据
输入
rosbag play 2020-08-12-07-31-18.bag我的bag名称是 2020-08-12-07-31-18.bag。以实际为准，回车，能看到数据在回放。
7.分别开启新的Ubuntu终端和容器终端，执行
rostopic list能发现有相同节点在目录下 /lidar_points
8.在Ubuntu终端中执行显示点云窗口
输入
rosrun rviz rviz在弹出的窗口中，将lidar_points ，add进去。
注：需要将Displays部分的Fixed Frame改成world
9.点云即可正常显示
至此一步，点云已经能在docker中回放，在宿主机上显示了。我接手这个环境配置也只有一周时间，这一周，真不知道怎么过来的，搭建docker是坑，搭建ros是坑，配置ROS_MASTER_URL也是坑。。。但是只要坚持，还是都挺过来了，各位小伙伴加油！
“不相信有战胜不了的困难，不相信有完成不了的任务！”
最后，各位有什么单片机嵌入式的相关项目，也可以接哈！！！（QQ：134-125-4608）
