相机模型与单目几何

2、1坐标系2、2光学成像模型2.2.1凸透镜成像原理2.2.2凸透镜成像的像差

2、1坐标系

①像平面坐标系 像主点：主光轴在影像面的垂足叫做像主点 主距：摄影中心到像平面的垂距f叫做主距

以像主点为原点，右手坐标系

②图像像素坐标系 以数字影像左上角点为原点

③相机坐标系 以摄影中心（光心）为原点

④世界坐标系 自定义的x轴，y轴，z轴。

四者之间的关系：

2、2光学成像模型

2.2.1凸透镜成像原理

2.2.2凸透镜成像的像差