在slam中，我们可以使用对极几何来求解2d-2d条件下的相机位姿估计问题，而对极约束是对极几何的基础，然而这个基础所牵涉的概念比较多，因此我制作了一下知识图谱方便理解。

一、对极约束的概念

二、对极约束的数学模型

三、Nomenclature