一图总结相机运动计算知识图谱

我们的目标是求解相机的运动计算，也就是求解相机的$\mathbf{R}$和$\mathbf{t}$，这是SLAM的最基本问题之一，常用的有三种方法如下，分别是对极几何、ICP、PnP，对应的是2d2d、2d3d和3d3d三种求解方法。