又倒回到代码工程的编译上来了，今天上午蔡师兄在实验室就问了一下他，蔡师兄我感觉ROS代码能力极强，他本科好像是成信的，然后就在蒋老师的公司木牛流马工作了，我百度了一下 https://www.11467.com/qiye/43516231.htm
中间安装了这个 对于我这样的小白来说真是累，师兄们帮我整一通我确实也不知道他们怎么搞的，于是我把我现有的cmakelists.txt和原始的对比了一下，左边是目前的，右边是原始的上给大家看下 大概就是 1 把c++11那个注释取消了需要使用 2 设置opencv的路径 3 应该是把find_package里面的opencv的路径改了 这一行是当时喜哥改的，当时有warning 他想在终端打印出warning的具体消息 把find_library注释了 为什么？？？
接下来设置了动态链接库 在/lib目录下，就有许多以.so作后缀的文件，这就是LINUX系统应用的动态链接库，只不过与WINDOWS叫法不同，它叫so，即Shared Object，共享对象。(在LINUX下，静态函数库是以.a作后缀的) 后面接下来再catkin_make的时候报了这个错 蒋师兄整了半天给我说找不到common_msgs，最后在这里找到了 他说需要在这里先编译一下这个包 编译完了之后再catkin_make 编译完了之后再 报错 后面报了无限多个错，我第一次见到这个nb的工程，等会儿再问问蔡师兄吧
15：31 和喜哥晚点要去踢球 刚刚和蔡师兄聊了 他叫我找到error报红的地方，复制关键词百度搜索，发现是Ceres库版本的问题，现在我在卸载下载重装
现在eigen装成了3.3.1 需要先百度如何去卸载再重装
蒋师兄nb！！！ 我的包编译出来了 问题是这里的多了一个slam_pp删掉就能够编译了 所以PROJECT_SOURCE_DIR指的是/home/swaglee/ROS_WORKSPACE/UWB_IMU/src/uwb-localization-master/slam_pp/slam_pp/ 对比一下看一下
结果 hhhhhhh 历时四天编译成功太不容易了
ros小白太难了 编译了然后不知道该干嘛 我想着应该出可执行文件了 居然忘了在哪里 所以我百度了一下catkin_make稍微了解了下
https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/101691986 原来可执行文件在devel里面 我去找到了打开 有三个 运行起来是这样的 这里给初学者提醒一下，这里要开roscore不然会出现这个情况 在刚刚的下载数据集的过程中，我又解决了一个问题，就是windows怎么把文件复制到虚拟机里面去，就是点击这个 进入全屏模式，就能够把windows下下载的文件放到虚拟路ubuntu里面去了 但是不好弹回到windows界面，只有挂起关闭了重开 接下来就是蒋师兄告诉我要跑这个包要用rosbag这个命令 所以我现在开始学习rosbag，蒋师兄明天被李老师派到了江苏常州，所以没人问了 我现在捋了一下自己的待学事项 看着还是挺吓人的
rosbag简介
rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。 rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。 对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。这就有助于我们基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。
今天来把这篇代码级的东西结了吧 不搞了 本来这周一开始就是想试试跑下这个包 问问师兄看看能不能帮我搞一下 因为自己的基础确实是太差了 包括蒋师兄也叫我重新学习ros
师兄给我了qt-ros的包，我在学习入门的时候发现了问题，就是我创建的和教程上的第一步就出现了问题 我这里就是不出src文件 气死我了 后来想着也没必要从头学工程的创建 索性就算了 这个ros的学习告一段落了 因为我都不清楚以后是不是要用这个 先把漆老师叫我学的东西看起走 要开题了 然后的话这个包有三个生成的可执行文件 在学习了rosbag的指令后我也不清楚原理是什么反正误打误撞的运行起了其中一个可执行文件 首先 运行这个指令可以让包跑起来，然后就可以试着重新运行之前的./+TAB就可以运行之前的 这个了，Anchor Affinity Matrix:锚关联矩阵 锚就是指我们的uwb定位基站 Anchor Variance Matrix：锚方差矩阵 我还是把图补完吧 最后得到了优化后的锚位置Optimized anchor position: 101: 2.35924e-09, 6.76174e-10, 3.17078e-09 102: 8.01812e-10, 1.31468e-09, 9.03437e-10 103: 6.4684e-10, 1.37786e-09, 7.91895e-10 104: 1.04745e-09, 1.26942e-09, 1.48567e-09 105: 3.05148e-09, 2.49274e-09, 4.95448e-10 106: 1.70871e-09, 5.09997e-10, 4.6713e-09 301: 9.70855e-10, 1.00904e-08, 7.91283e-10
优化后的锚关联矩阵Optimized affinity matrix: 0 2.82385e-09 3.01393e-09 2.21639e-09 3.30704e-09 1.64388e-09 9.80905e-09 0 0 2.01121e-10 6.33544e-10 2.57202e-09 3.95813e-09 8.77807e-09 0 0 0 8.08434e-10 2.66705e-09 4.11467e-09 8.71857e-09 0 0 0 0 2.54818e-09 3.34099e-09 8.84861e-09 0 0 0 0 0 4.81373e-09 7.88295e-09 0 0 0 0 0 0 1.03626e-08 0 0 0 0 0 0 0
我也不懂原理没搞清楚 但是至少在自己的努力和师兄的帮助下出了点结果，这个都不容易啊搞了我一周，按漆老师的要求我这个时候基本上要把他那篇论文看了，然而我那天差不多一个小时就看完了hhh 看完了啥子都没学到 https://arxiv.org/pdf/1807.10913.pdf 先放到这里吧 然后第二个 没有结果，我问蒋师兄他叫我看报错的原因 我拿到百度上去搜索 一时半会儿也出不了结果，估计我也弄不出来，这就算了 第三个 Can’t open serial port：不能打开串口 我想的是这个怕是要有硬件连接才能出结果哦 实际上也应该是这样的，这个是需要传感器的数据的 当我继续搜索时我发现了硬件了 https://baijiahao.baidu.com/s?id=1640445634686633601&wfr=spider&for=pc http://www.huaxingzhikong.com/product/277818845 这就是硬件介绍了 第二个网页里面的东西挺硬核的 我粗略的看了下 这个就到这里吧，了解了一下github上的大佬的作品，虽然没跑出来完，但是感受了一下自己有多菜，在ros方面以及qt的基础都还没有 后面应该会补上 现在需要去学基础了 当初之所以想着要跑这个包就是因为天天看论文 觉得需要去实践一些东西（其实也没看多少 看得很浅 现在都忘了大部分了 只记住了一些经典的东西 比如uwb的基本定位原理 什么AOA TOA TDOA那些原理看了下 下面还要细看卡尔曼滤波主要是扩展卡尔曼滤波 听说上一届孟哥卡尔曼滤波的原理和代码都是吃透了的 代码都是自己手打的 我先去学习完卡尔曼滤波的理论然后再去手撕代码 像孟哥学习 我一直不知道孟哥这么牛逼 他们都说孟哥是那种扮猪吃老虎的人 确实 我一直不知道孟哥很牛逼 可能也和我自己不问事有一定的关系 但是孟哥是不显露出来的那种 我只知道双哥 瑶哥牛逼 孟哥和明哥一起去了联发科 像大佬学习 ） 卡尔曼我来了
